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Foldy:GUI操作によるロボットへの服の畳み方の教示

杉浦裕太,坂本大介,高橋大樹,Tabare A. Gowon,稲見昌彦,五十嵐健夫

概要

本研究では,ロボットに関する知識を持たないユーザが,家庭用ロボットに対して自分好みの作業方法を簡単に教示するための手法を提案する.これは,従来の直接的にロボットの動作を教示する方法とは異なり,ロボットにさせたい作業をグラフィカルユーザインタフェース(GUI) 上で操作することで,ロボット自体を意識する必要のない直感的な教示を実現する手法である.本稿では「服畳み」を例として取り上げ,提案手法を用いたユーザの指示を柔軟に受け取り,解釈し,実際に作業を行うロボットシステムを開発する.GUI には衣類のモデルが表示されており,ユーザは簡単なマウスドラッグ操作によって画面上のモデルを折り畳む.システムは操作結果に従い,ロボットの行動手順を生成し,ロボットは指示通りに実際の衣類を折り畳む.GUI には実世界における制約が考慮されているため,ロボットに可能な動きのみを効率よく教示することができる.開発したシステムを用いて一般展示を行い,体験者が負荷なく操作できること確認した.

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