Foldy
GUI操作によるロボットへの服の畳み方の教示
Graphical Instruction for Garment-Folding Robot
2008
杉浦裕太,五十嵐健夫,高橋大樹,ゴーンタバレ,フェルナンドチャリス,杉本麻樹,稲見昌彦
Yuta Sugiura, Takeo Igarashi, Hiroki Takahashi, Tabare Akim Gowon, Charith Lasantha Fernando, Maki Sugimoto, and Masahiko Inami

本研究では、嗜好に合わせて服の畳み方を入力できるGUIと、それを再現するロボットを含めたシステムFoldy(フォールディー)を開発した。ユーザはマウス操作で画面上の服のモデルを操作し、畳み方を入力する。GUIにはロボットが実世界で作業する上での制約が考慮されており、操作に合わせてフィードバックを返す。本システムでは、ロボットの動作を直接教示するのではなく、好みを反映させたい部分だけを操作すれば良いので、効率的かつ感覚的に教示することができる。

We present an interactive graphical editing interface for giving instructions to a garment-folding robot. The interface allows a user to teach a robot to fold a garment by performing simple editing operations (clicking and dragging). The interface consists of a simple garment folding simulation mechanism for detecting actions that would be impossible for the robot to perform, and it returns visual feedback to the user. The robot performs an actual garment-folding task by completing the instructions set by the user. We conducted a user study to evaluate our interface by comparing it with two other methods: controlling the robot using a game-pad, and folding a real garment by hand (teaching by demonstration). The results show that our interface provides natural and intuitive instruction comparable to folding by hand.